2ヶ月くらい前のものですが、

光センサーレポート
光センサー回路の各電気抵抗値をマニュアルからのデータで計算する手順
[回路図]

[マニュアル（抜粋）]

マニュアルから、各抵抗値R0 ~ R2を求めてみる
マニュアルに載っているデータより、
Vcc 5V
R0 100Ω　・・・�@
センサーと紙の距離3.5mm
紙の反射率 90% (標準白紙)
発光ダイオードに流れる電流 20mA
で、
コレクタ電流200 ~ 1800μA
トランジスタの電流増幅率（hfe)を100倍とすると
トランジスタ（TR）を通る電流は、2 ~ 18mA
よって、センサー感知時に出力電圧を0にする場合、
R2 × I = 5
I = 10mAとすると、
R2 = 500Ω　・・・�A
マニュアルから発光ダイオードの電圧降下は最大で1.6Vなので、仮に20mA流すとすると
I × R1 + Vf = 5
I = 20mA
Vf = 1.6V から、
R1 = 170Ω　・・・�B

R2についてもう少し吟味してみると、
出力を発光ダイオードで表したいときは出力電流を10 ~ 20mA、
通常の発光ダイオードの電圧降下は約2Vなので、
R2 × I + 2 = 5
R2 = 150 ~ 300Ω　・・・�A’
出力をTTLに入力する場合、TTL入力がHレベルのとき入力電流の最大値は0.02mA
TTL入力がHレベルと認識されるのが2.0V以上から、
0.02m × R2 < Vcc - 2.0
R2 < 150kΩ

暗電流の最大0.5μA
トランジスタの増幅率hfe=100
TTL入力がLレベルのときの入力電流の最大値は0.4mA
TTL入力がLレベルと認識されるのが0.8V以下
増幅用トランジスタの流れる電流を10mAとすると、
(0.5μ × 100 + 0.4m + 10m) × R2 > 5 – 0.8
R2 > 402Ω

よって
R2 = 400Ω ~ 150kΩ　・・・�A”

�@ ~ �Bより各抵抗値が求まる

光センサーの抵抗値の選定は電子回路の基礎的な知識で出来ます。
これが出来ればたいていのセンサー関係の電流増幅回路の設計は可能なので、
各自確認すること。

長い間、更新をお休みしてました・・・。
この間にいろんなことがありました。センサー類の製作が思うように進まず、班を光セン
サー製作、モータドライバ製作、ロータリーエンコーダ製作に分けて活動していました。

ついこの間、光センサー製作の奴らがまともに動くものの製作に成功しました！！

後日、製作レポートを載せます。

GW中に課題を出し、実施してもらう。

課題内容：サーボモーターの制御
詳細：１．サーボ機構は、ブラックボックスとしていいのでサーボを接続するI/Oを調べ
　　　　　てくる。
　　　２．モーターには用途、種類によってプログラミングが違う。そこでサーボのプロ
　　　　　グラム方法を調べてくる。

それぞれ来週の火曜日までに口答でいいので答えられるようにすること。今度の活動で
抽選で当たった方に説明をしてもらいます。（齋藤考案の罰ゲームが待っています。）
参考資料

近藤科学
		
Robot Creatorsでよく使わせてもらっているサーボの会社
浅草ギ研
		
Robot Creatorsでよく使わせてもらっているサーボの会社２
RCサーボ制御
		
名前のとうりサーボの制御の大まかなところが載っています。

今日は、大会で使用するのに購入したH8 3467FマイコンボードのI/Oボードと新入生にマイ
コンプログラミング実習をやってもらうためのLEDボードの製作を行った。

新入生に早くサークルになれてもらうため活動に参加してもらった。
しかし、電源ユニットの爆発、必要パーツの不足などあらゆるところで問題が発生したので
、サークル活動の地盤固めを再度確認しなければならないことを実感した。

今回は、前回に作成した回路図からセンサーボードを作成した。

作成したセンサーは、”光センサー”、”ロータリーエンコーダー”の二つだ。

両方ともLEDとフォトダイオードーを使った根本的には動作原理が同じもの
である。なので回路の内容を理解するのは意外と簡単だ。

今回の製作でもっとも重要なのは変調型光センサー S7136とフォトインタ
ラプタ RPI-280だろう。電子回路の設計に必要なのはCPUと使用するICの電
気的特性に合わせることなのでマニュアルを見ながら抵抗値を計算していく
のがかなり苦労した・・・。（わかりにくいところはマニュアルをまねた）

今回は製作途中で終わってしまったので写真は次回に持ち越すことにした。

ロボットを作成するのはいつになるんだろな〜・・・。

今日はリーダーの中田が活動に来れなかったので、代わりに更新します。

今日はセンサー回路の回路図設計をしました。

マイコンカーラリーのＨＰにある資料をベースに回路を組みました。

実はまだ、途中だったりするわけですが・・・(汗)

とりあえず製作したところを載せておきます。

あと、気まぐれで作ったホイールのＣＡＤも。

前回の記事のとおりモータードライバ回路の回路図を載せました。

使用ソフトはP板.comで配布されているCADLUS Designを使いました。

もう一つ、現在使用してるモーターのCADデータを製作しました。

使用ソフトは、Autodesk Inventorです。

画質が悪いですが、ご了承下さいm(__)m

今回は、タイマ割り込みを使ったPWM制御をしてみた。回路自体は前回のモータードライブ回路
と一緒だから写真は無し。

そのかわり作ったプログラムを載せます。


#include <7045.h>
/*I/Oレジスタの設定*/
void ioint(void)
{
   PFC.PECR2.BIT.PE0MD = 1;   /*端子のモード設定:TIOC0A*/
   PFC.PECR2.BIT.PE2MD = 1;   /*端子のモード設定:TIOC0C*/
   PFC.PEIOR.BIT.B0 = 1;      /*端子の入出力設定:出力*/
   PFC.PEIOR.BIT.B2 = 1;      /*端子の入出力設定:出力*/
}

/*MTUレジスタの設定*/
void ituint(void)
{
   MTU0.TCR.BIT.CCLR = 1;     /*カウンタクリア要因をGRAに設定*/
   MTU0.TCR.BIT.TPSC = 3;     /*クロックを1/64に設定:28MHz/64=0.4375MHz*/
   MTU0.TCR.BIT.CKEG = 0;     /*立ち上がりエッジを計測*/
   MTU0.TMDR.BIT.MD = 2;      /*チャンネル0をPWMに設定*/

   MTU0.TIOR.BIT.IOA = 6;     /*GRAでの出力の設定*/
   MTU0.TIOR.BIT.IOB = 5;     /*GRBでの出力の設定*/

   MTU0.TGRA = 8948;          /*0.4375MHz/8948=48.89Hz,周期20.45ms*/
   MTU0.TGRB = 800;           /*0.4375MHz/800=546.875Hz,周期1.8285ms*/
}

/*メイン関数*/
int main(void)
{
   ioint();                   /*iointの呼び出し*/
   ituint();                  /*ituintの呼び出し*/

   MTU.TSTR.BIT.CST0 = 1;     /*チャンネル0のカウント開始*/
   while(1);                  /*無限ループ*/
}

やりました！！モーターが制御できるようになりました！！

最初はどうプログラムしても動かないから諦めようとしたら電圧がたりないだけでした。

写真のようにモーター用の電源をボードの中に作ったんだがなぜか０．９Vしかでなくてモータ
ーが回らなかった。

しかたないので壊れるのを覚悟で５Vかけちゃいました。そしたらなんとか動いた。

プログラムで困っている人がいたらここのページがオススメ♪
http://f42.aaa.livedoor.jp/~hassaku/crswikicrs/?H8

今度は、マイコンボードにTA7291PのドライバICを追加しました。

入力端子はITUの機能を持っているのがポートEにしかなかったのでPE1,PE2の入力としました。

今回、使用したモーターは定格電圧が３VだったのでCPUに使用している５V電源からレギュレー
ターを使って３Vにしました。

そのうち回路図もはっときます

今回は、写真のプログラムのようにポートDに取り付けたLEDの点滅実験をしてマイコンの動作
を確認しました。

しかし、１００Ωの抵抗を切らしていたのでテスターでの電圧発生確認のみにしました。

とりあえずポートから電圧が発生していたのでマイコンは無事のようだ

明日はドライバに移ろうと思う

早速、ライトレーサー班の報告を始めました。

今回は、とりあえず手持ちのパーツの確認をしたんだが結構あるもんでマイコンやらライター
道具もそろってたからあとの細かい電子部品系統を１／３１に買いに行こうと思ってます。そ
の前に学校によってロッカーの片付けもやるけどな。

今回の買い物の品は
・モーター
・コンデンサー
・スイッチング電源（９V）
・ライン

などかな一緒に行くやつがいたら連絡よろしく

今日から、新たにマイコンカー班が出来ました。

活動状況をなるべく更新していきたいと思います。

よろしく(^^)/